Упершыню згадваюцца пад 1627 годам у тэстамэнце дачкі ваяводы троцкага Аляксандра Хадкевіча Ганны Ефрасінні Сяняўскай, якім яна перадала маёнтак Мыш разам з Баранавічамі Наваградзкага павету і іншымі вёскамі ў спадчыну сваму сыну.
У лістападзе 1871 году каля вёскі Баранавічы была ўведзеная ў эксплуатацыю невялікая чыгуначаная станцыя апошняй дзялянкі чыгуначнае маґістралі Масква-Берасце. Станцыя атрымала назву вёскі Баранавічы і паклала пачатак гораду. На вакольных землях маёнтка графіні Развадоўскай паселішча расло так хутка, што ў траўні 1884 году атрымала статус мястэчка і назву Развадова. У гэтым жа годзе недалёка ад станцыі з Маскоўска-Берасцейскай маґістраллю скрыжавалася чыгунка Вільня-Роўна і ўзнікла яшчэ адна станцыя Баранавічы Палескае чыгункі, а каля яе — паселішча Новыя Баранавічы.
Парасон прысвяціў роднаму гораду серыю баранавіцкіх магнітаў:
